# ECHO-5.8.2: método de esta selección pública

Autor: Nav. Fecha: 23 de octubre de 2026.

Esta síntesis deriva de estudios locales congelados. No es un nuevo benchmark
ni el balance completo de la versión. Los campos seleccionados y los SHA256
de las ocho fuentes están en [results.json](results.json). El script
`scripts/export_research582.py` extrae esas métricas sin ejecutar agentes o
modelos. Los archivos fuente del laboratorio permanecen intactos.

## Percepción e inspección en vuelo

PERCIBE-X r1 utiliza Gazebo/PX4 y LiDAR. PATTERN observa firmas discretas en
vivo; MEMORIA-X asocia familias anónimas a consecuencias de una inspección yaw.
El consumidor no recibe posición, nombres de objetos ni etiquetas del juez.
El arnés fija 48 poses: 32 escolares y 16 de evaluación congelada. El motor
decide inspeccionar u omitir; no elige la ruta.

La inspección ordena un giro relativo de 0,40 rad y retorno. Su éxito exige
0,28–0,52 rad de desplazamiento observado y retorno a ≤0,12 rad; otro registro
de poses contrasta el resultado. Tres experiencias correctas por clave permiten
omitir una repetición. Las memorias empiezan vacías en cada vuelo y quedan
congeladas en evaluación.

Dos vuelos completos de desarrollo y seis de validación: dos mundos nuevos
con MEMX, EMPTY y VISITS. EMPTY reconoce pero ignora el recuerdo al decidir;
VISITS omite tras tres solicitudes. No son inspecciones «a ciegas».
MEMX realizó 2/1 inspecciones congeladas, EMPTY16/16 y VISITS1/1. El resultado
es verde de integración acotada, sin superioridad frente a VISITS.

Reconocimiento MEMX:369/392 y388/392 vistas puntuables; desconocidos incluidos
en el denominador. Son vistas correlacionadas de dos obstáculos de una familia
de simulación conocida, no cientos de mundos independientes.

La auditoría final reconstruyó 31 fuentes y 66 artefactos. Aceptó dos casos
positivos y rechazó 18 mutaciones: entre ellas aprendizaje diferido, escritura
tras congelar, recibos/acciones alterados y movimiento observado borrado.
No es una repetición física ni certificación externa.

El intento inicial se interrumpió sin resultado durante un reinicio por falta
de RAM. Se conserva y cuenta en el máximo de tres intentos de desarrollo.
Antes de nuevas medidas se corrigió el actor de heading absoluto a relativo,
conservando el consumidor y el aprendizaje. No se cambiaron datos o puertas
durante la validación.

## Vídeo y trazabilidad

El vídeo es una reconstrucción de datos archivados, no una captura de pantalla.
El [registro visual](../../media/echo582/replay.json) conserva los números que
alimentan la representación; la [procedencia](../../media/echo582/provenance.json)
describe hashes, muestreo, tiempo y correspondencia de decisiones. La geometría
y el dron dibujados representan el mundo y su posición registrada. No se han
generado nuevas mediciones, decisiones o conversaciones internas.

Los porcentajes proceden de todas las observaciones puntuables del estudio;
los escaneos seleccionados para visualizar no sustituyen esos denominadores.
El vídeo permite inspeccionar la traza; por sí solo no certifica el origen
del simulador. Sus fuentes y los controles son parte de la evidencia.

## Consecuencias para el LLM

D2 usa seis roles artificiales y tres acciones con consecuencias PASS/NOOP/HURT.
MEMORIA-X observa consecuencias escolares y devuelve tres líneas. GPT-OSS-120B
y Qwen3.8-27B en Groq eligen IDs nuevos de herramientas. Los tres brazos usan
el mismo modelo y tarea: sin memoria, memoria correcta y memoria barajada.

Ambos modelos:24/24,9/24 y0/24 en esos brazos. El selector determinista con la
misma información también24/24. Los p-valores pareados frente a sin memoria y
barajada son0,000030517578125 y0,00000005960464477539063, con umbral0,0125
para cuatro contrastes. Pasan también≥80% de éxito y≥20 puntos de mejora.
No es QA factual, SimpleQA ni prueba de que el motor sea imprescindible.

## Archivos de memoria

W conserva paquetes originales de16 bytes, metadatos y SHA256. Los322 registros
fuente se comprobaron entre cuatro formatos:1.288 comprobaciones exactas.
Cargar el archivo de memoria en la política original conserva12/12 trayectorias
completas; son36 episodios contando original, archivo y control vacío.

La comparación adicional de tamaño es descriptiva y posterior a observar los
cuatro archivos. Todos conservan igual información y SHA32; zlib usa nivel9.
WSP ocupa133.361 bytes, JSON columnar base85 ocupa134.441; ahorro0,803%.
Comprimidos:29.624 y29.786 bytes. El JSON por filas base64 comprimido ocupa
29.659, y gana en el archivo individual de memoria. No hay ventaja general15%.

## Conservación

Los ocho vuelos de P conservaron16 archivos WSP. Otra lectura comprobó98
experiencias y13.737 paquetes de sesión. Esto acredita persistencia exacta,
no reutilización entre vuelos. No se publican claves, configuraciones privadas,
canarios ni datos reservados. Los hashes identifican fuentes y detectan cambios;
no autentican por sí solos al autor de un registro.