MissionAgent: integración de razonamiento, revisión 2

Código preparado en artifacts/mission-integration-draft/staged/; todavía sin aplicar a fuentes activas ni ejecutar tests o campañas. El contrato es MISSION-CONTRACT.json versión 2. No atribuirle los resultados de la revisión 1: aquélla ejecutaba COMPOSE heredado incluso en el modo principal.

Ruta normal y API

from echo5.budget import Budget
from echo5.mission import MissionBridge, goal_request, run_benchmark, audit_report

actor = MissionBridge(goal_request([1, 0, 0]), budget=Budget(1_000_000))
response = actor.decide(raw, sequence=0, now_ns=receiver_sim_clock_ns)
# Después de una ejecución: evidencia pública de ACK + muestras + llegada.
actor.observe_consequence(outcome)

report = run_benchmark(dict(phase="development", seed=51601,
                           cases=12, budget=1_000_000, max_decisions=64))
audit = audit_report(report)

echo32 y one_step llaman automáticamente al razonador ECHO-5. No requieren que el banco entregue plan=. conventional conserva la búsqueda COMPOSE con Q neutralizada. El plan externo opcional sigue siendo una hipótesis validada; no puede satisfacer el nuevo gate de integración de razonamiento de un banco.

Una subclase local importa y conserva MissionAgent. Sobrescribe solamente _compose(frame) para introducir la búsqueda por instancia; no modifica las clases ni las funciones globales heredadas. El agente original proyecta los sensores, registra la calibración, actualiza FUSION y decide POWER antes de ese punto. Regreso, inspección del marcador y parada siguen siendo heredados. La ruta normal proyecta una vez; el hint externo conserva validación previa.

El nuevo MissionReasoner usa grounding.Object/Scene, relaciones fila/columna y interaction.HypothesisAgent.plan con un prior nominal explícito. El prior no escribe hipótesis aprendidas, soporte, CAM, T ni recuerdos de adquisición. El adaptador construye el grafo con celdas admitidas por las familias actuales; excluir una celda desconocida no la convierte en una pared observada. La meta solicitada no se convierte en una observación del marcador.

Límites: dominio 9×9, 32 objetos como máximo, ocho destinos candidatos, cuatro pasos de horizonte (uno en one_step), 324 aristas por llamada al planificador y 30.000 unidades de trabajo por decisión, debitadas del techo del episodio. La memoria de visitas sólo registra posiciones públicas observadas o llegadas confirmadas. Una consecuencia confirmada cambia el coste de revisita de los planes siguientes. No se afirma adquisición de nuevas dinámicas de vuelo.

Consecuencias y autoridad

El worker SITL recibe exactamente raw, sequence, now_ns, outcome. La primera observación tiene outcome=None; las siguientes incluyen el recibo de la propuesta anterior. El relay lee incrementalmente sólo los eventos públicos de trace.jsonl, sin leer private.jsonl ni la geometría privada. El runner heredado y sus snapshots permanecen intactos.

outcome enlaza secuencia, hash del raw, WSP y predicción. arrived exige admisión, envío, ACK correcto, estado completo, al menos tres muestras y telemetría compatible: error horizontal <=350 mm, vertical <=300 mm y velocidad <=150 mm/s. not_executed registra descartes age/world_changed y no contiene ACK ni telemetría de llegada. Ni un ACK ni un plan se cuentan como movimiento. El auditor reconstruye estos enlaces desde las trazas originales por separado.

POWER, SAFE, gateway y PX4 conservan su autoridad. WSP sigue siendo el único bus; Recorder conserva observaciones y resultados reales. No se introduce LLM, control de hardware, red externa, puerto de host ni desarmado forzado.

Auditoría y gates

audit_report(report) conserva la adjudicación independiente desde el mundo externo, POWER/SAFE/gateway y denominadores, seguida de replay lógico nuevo. Además comprueba proyección, admisión actual, rutas y consecuencias nominales, objetivo, elección entre candidatos, historia de visitas y correspondencia entre plan y primer WSP. No llama al planificador para decidir si una ruta es admisible. La comparación con el productor sigue siendo prueba adicional.

Cada fila incluye reasoner_calls, reasoner_actions, reasoner_executed y consequence_receipts. Las filas nominales principales requieren llamadas y acciones nuevas efectivamente ejecutadas. Un rótulo plan_source no acredita la integración. Un resultado negativo reconstruible puede ser auditable sin aprobar corrección, ventaja, SITL o hardware.

Desarrollo rechaza cualquier intersección entre [seed, seed+cases-1] y los intervalos reservados 61703–61714 (software) u 861703–861708 (SITL). Se conservan los máximos de casos 96/12 y todos los parámetros de confirmación.

Ejecución posterior, a cargo del padre

Desde ECHO-5, sólo después de aplicar el borrador y finalizar toda programación:

.venv/bin/python -I -B scripts/dev.py test
.venv/bin/python -I -B scripts/run_sitl.py software --seed 51601 --cases 12 --out artifacts/mission-development-reasoning-v2
.venv/bin/python -I -B scripts/run_sitl.py run --phase development --cases 1 --episode-timeout-s 900 --campaign-timeout-s 2700 --out artifacts/sitl-development-reasoning-v2
.venv/bin/python -I -B scripts/run_sitl.py audit artifacts/sitl-development-reasoning-v2

El padre mantiene .venv-sandbox separada para sus checks externos. Estos comandos se suministran, no se han ejecutado. El caso SITL único sirve para arranque/calibración; no satisface cobertura de condiciones. El contrato completo exige seis casos × tres modos y auditor externo. Timeout por episodio 900 s; campaña completa 18.000 s; teardown <=20 s. La referencia de tres modos tardó unos 15 minutos; no es una promesa para el razonador nuevo.

La latencia incluye obtención del recibo público y petición/respuesta del worker. Sigue pendiente medir cuánto cuesta el grafo frente al ahorro de una proyección. El runner descarta sensores de más de 200 ms y conserva su veto de worker. No se amplía esa ventana para que el nuevo razonador pase.

Se conserva la imagen local por ID 5364c865ebf08b1dd19ee7a6a46ca3c3911056269974e7d9db2ced4a74201d27: Podman sin red, sin dispositivos, sin publicaciones, raíz de sólo lectura, 4 CPU, 4096 MB, renderizado software y procesos/identidades propios. ULog, trazas, fuentes, contrato, telemetría privada del juez y teardown son recibos obligatorios. La física usa tolerancias; no se promete replay float exacto.