echolabsDYNAMIC-1 — resultados
Estado: ROJO bajo v1. Validación A roja en dos grupos por un vuelo de
diez; el banco no se voló, como manda el protocolo. Evidencia válida: 89
comprobaciones, 0 hallazgos, y las 7 mutaciones del informe detectadas.
Contrato: DYNAMIC1-DESIGN.md, con sus enmiendas 1 y 2.
Lock 8ef26875…ae03; informe lab/echo3_dynamic1_report.json (2dda7544…).
Veredicto
| Etapa | Vuelos | Grupos | Auditoría |
|---|---|---|---|
| Validación A | 8 con pared móvil + 2 controles sin movimiento | 26/28 verdes; rojos detection y prediction |
89 comprobaciones, 0 hallazgos |
| Banco | no autorizado | — | — |
Qué funcionó
- El mundo se mueve y el arnés lo demuestra: 2.7–2.9 m recorridos por la
pared en cada vuelo, con la pose que publica el mundo como verdad. El
servicio
set_poserespondefalseaunque mueve; se comprueba la pose. - Sólo sensores: los registros del consumidor se recomputan byte a byte desde las muestras crudas privadas en los 10 vuelos.
- Un solo cable, y todos los grupos heredados de SENSOR-1S y GROUND-1 verdes en los 10 vuelos.
- Nueve de diez vuelos cumplen la pregunta: detección 0.908–0.966, error de predicción 18–66 mm de mediana y 84–118 de p95, con los controles en 0.091 y 0.095 de falsas alarmas.
El rojo
Un solo vuelo, faulted-11b2f9bdbbccf260:
| Ese vuelo | Los otros nueve | Umbral | |
|---|---|---|---|
| Detección | 0.684 | 0.908–0.966 | ≥ 0.80 |
| Predicción, p95 | 848 mm | 84–118 mm | ≤ 160 mm |
Causa, medida. El consumidor sigue cada silueta por su haz central y su alcance más corto, y eso no es un punto físico del objeto: cuando la silueta cambia de recorte (una pared deja de tapar a la otra), el punto se desliza a lo largo de la pared. En ese vuelo la historia de una pista salta de y = −1006 mm a +101 mm en tres barridos, más de un metro en 0.3 s, y la extrapolación lineal convierte ese salto en velocidad: 29 registros con predicciones de hasta 1.7 m. El vuelo tenía los cuatro fallos inyectados del LiDAR dentro de la ventana de movimiento, que es cuando más cambia el recorte.
No es el mundo ni el sensor: es que la velocidad se estima con el primer y el último punto de la historia, sin defensa contra un salto de segmentación.
Qué significa y qué no
Significa que, en SITL, un consumidor aislado que sólo recibe sensores por un cable detecta qué pared se mueve y predice su posición medio segundo después con decenas de milímetros de error, en nueve de diez vuelos, y sin marcar los objetos quietos más de lo que la deriva del propio cuerpo obliga.
No significa que lo haga de forma fiable cuando la geometría de la silueta cambia bruscamente; ahí falla, y el protocolo lo cuenta como rojo. Tampoco separa el movimiento propio del ajeno: el cuerpo está en estacionario y eso queda declarado.
Propuesta de v2
Una sola corrección, en el origen: estimar la velocidad de forma robusta —la mediana de los desplazamientos barrido a barrido en lugar de la diferencia entre el primero y el último— y tratar un salto grande entre barridos como un corte de pista, no como movimiento. El resto del contrato, incluidos los umbrales de la enmienda 1 y la verdad de la enmienda 2, se conserva.
Reproducir
PYTHONPATH=.. python3 -m echoai.nexus0.dynamic1.campaign audit
Log: lab/dynamic1-run.log. Evidencia: lab/dynamic1/.