GROUND-1 — resultados

Estado: ROJO bajo v1. Validación A verde. Banco rojo en un solo grupo, latency, heredado de SENSOR-1S: 2 registros de 435 875 salen sellados 1 ms antes de su llegada. Todos los grupos de GROUND-1 (traducción física → WSP) quedan verdes en las dos etapas. Evidencia válida; la auditoría independiente, en un proceso nuevo, coincide. Contrato: GROUND1-DESIGN.md, con las enmiendas 1–3. Lock c7d14645…1286; informe final lab/echo3_ground1_report.json (38c71dad…).

Veredicto

Etapa	Vuelos	Grupos	Auditoría	Reinicios PX4
Validación A	16 + 4 controles sin fuerza	22/22 verdes	169 comprobaciones, 0 hallazgos	0
Banco	24 + 6 mutantes	22/23: latency rojo	249 comprobaciones, 0 hallazgos	0

Mutaciones del informe 7/7 detectadas (incluidas forge_wsp y forge_cable). Mutantes del banco 6/6. Cada uno pone rojo su caso concreto en un vuelo sano, y su gemelo honesto del mismo mundo pasa.

El rojo

Vuelo	Fuente	Mensaje	delivered_ns	arrive privado
clean-e6da9ac91abd450b-r1 (honesto)	LiDAR	n 357	37.348 s	37.349 s
mutant-seq_counter-a15b6f99a2cee25a	RGB	n 712	48.784 s	48.785 s

Ninguno de los dos mensajes tenía fallo inyectado ni estaba congelado. Las esperas quedaron dentro de sus cotas (máximo 6 ms, límite 30 ms).

Recuento exacto, cruzando cada cabecera enviada con la llegada privada del mismo mensaje: 0 de 1 105 383 envíos en SENSOR-1S v2, 0 de 749 296 en v3, 0 de 292 945 en la validación A de GROUND-1, 0 de 436 668 en desarrollo y 2 de 435 875 en el banco. En total, 2 de 3 020 167.

Causa, leída en el código y todavía no reproducida. Está en el canal de SENSOR-1S v2 (sensor1s_v2/assets/sensor_runner.py), que GROUND-1 hereda:

• el hilo emisor lee now (línea 240) antes de tomar el cerrojo con el que saca mensajes de la cola (línea 242);
• un callback de Gazebo que entra en ese hueco lee un tic posterior como arrive (línea 155) y encola su mensaje (línea 185);
• el emisor lo saca en la misma tanda y lo sella con el now anterior.

Es una carrera de un tic dentro de un solo proceso, no dos relojes. Por qué aparece sólo en este banco no está medido. Hipótesis: el consumidor de GROUND-1 carga más la CPU del host.

Medidas

	A	Banco
Distancia: barridos juzgados acertados	9 574 / 9 574	11 724 / 11 724
Distancia: cobertura mínima por episodio (juzgados / barridos)	0.802	0.759
Barridos no utilizables, todos dichos DESCONOCIDO	24	36
Primer CAMBIAR tras el empuje (ventana 400 ms)	3–98 ms en 16 perturbados	11–82 ms en 24
CAMBIAR en la ventana de toque, por vuelo	1–4	0–5
CAMBIAR fuera de las ventanas; certeza C equivocada	0; 0	0; 0
Cable: una línea canónica, 0 bytes de vuelta, salida 0	todos	todos los honestos
CAM: paquetes distintos por vuelo; distancia mínima de vértice	≤ 8; 2 bits	≤ 8; 1 bit
Espera máxima IMU / RGB / profundidad / LiDAR	6 / 7 / 3 / 3 ms	6 / 4 / 3 / 4 ms
Tramas, canarios	292 945, 0	435 875, 0

Qué significa y qué no

Significa que, en SITL, la traducción dentro de la jaula (una regla entera cerrada, 10 paquetes posibles) se comportó así en los 44 vuelos honestos:

• dijo la banda de distancia verdadera en todos los barridos juzgados;
• marcó CAMBIAR tras cada empuje y sólo alrededor del toque;
• bajó la certeza exactamente en las ventanas con marcadores de fallo;
• salió por un único cable;
• dependió sólo de lo recibido y nunca del futuro.

Seis consumidores mentirosos, cada uno de una manera, fueron detectados.

No significa verde. El protocolo exige los grupos de SENSOR-1S en el mismo vuelo, y uno cayó. Tampoco significa percepción de objetos, decisiones del agente, vuelo de echoAI (agent_in_gazebo=false, cortex_calls=0) ni sensores reales. La CAM es una comprobación estructural (enmienda 1): los vértices del conjunto cerrado colisionan.

Historia

• Contrato aprobado, con dos enmiendas previas al evaluador:
  1. la CAM separa por clave exacta, no por vértice;
  2. el toque de aterrizaje es un cambio real.
• Un revisor independiente, en tres pasadas, encontró 16 problemas antes del lock (5 dejaban pasar a un consumidor mentiroso). Se arreglaron (enmienda 3) y se volaron tres tandas de desarrollo; sólo la última corre el código final.
• La cadena voló una vez, sin reintentos. El lock no se toca.

Reproducir

PYTHONPATH=.. python3 -m echoai.nexus0.ground1.campaign audit

Log: lab/ground1-run.log. Evidencia: lab/ground1/.