PATTERN-1R — resultados

Estado: ROJO en desarrollo. El tajo no llegó a lock ni a cadena: los vuelos de desarrollo, que son los que deciden si la pregunta se puede contestar, dicen que con este banco no. Todo el código y toda la evidencia se conservan. Contrato: PATTERN1R-DESIGN.md, con sus enmiendas 1 y 2.

Qué quedó probado

Pieza	Medida
Mundos propios	familia declarativa leída por el generador congelado de SIM-3; 12 mundos, dos paredes por mundo, largos 2.6–2.8 m y 4.0–4.2 m, ambas de 2.4–2.6 m de alto, sin gemelas
Vuelo de reconocimiento	48 objetivos acotados por `MAV_CMD_DO_REPOSITION`; PX4 los aceptó 48/48 y conservó PID, controladores y failsafes; 36–46 tramos alcanzados por vuelo; órbita de 5 m a 1 m/s, 156 s
Sólo sensores	las firmas que salen de la jaula se recomputan byte a byte desde las muestras crudas privadas (2012 = 2012, 2030 = 2030)
Examen congelado	la memoria PATTERN-1 importada no cambia durante el examen: mismo hash antes y después

Qué falló

La afirmación central. Con seis mundos y quince combinaciones de ajustes del consumidor:

	mejor	peor
Acierto de identidad	media 0.407	0.000
Confusión	media 0.593	1.000
Mundos con familias colapsadas	3 de 6	6 de 6

Un vuelo suelto llegó a dar 0.845 con confusión 0.155; la tanda completa demuestra que era ruido. Un vuelo de los seis se pasó del límite de episodio.

Por qué

Una silueta de LiDAR 2D no identifica a una pared:

Vista desde un rumbo, su anchura aparente es cualquier valor entre su grosor y su largo, así que una firma por barrido mete los dos objetos en la misma familia: colapso en 10–12 de 12 mundos en el estudio analítico.
Acumulando la anchura mientras se sigue al objeto, la longitud verdadera sí se recupera (2.68 m medidos frente a 2.70 reales; 4.18 frente a 4.20), y en órbita densa simulada el resultado es 0.894 de acierto sin colapsos.
En vuelo real ese resultado no se sostiene. Tres causas medidas: el LiDAR de GPU pierde haces en incidencia rasante y parte una pared en trozos; el cuerpo se inclina (p95 de 5°, máximos de 35–42°) y el plano de barrido deja de ser el simulado; y dos paredes alineadas con el observador se funden en una silueta, con lo que la pista se lleva el tamaño de las dos.

La pieza que falta no es una firma mejor: es seguir un objeto a través de vistas, con oclusiones y con el propio movimiento descontado. Esa es la pregunta de DYNAMIC-1.

Trampas que costaron los seis vuelos de prueba, y que quedan documentadas

Medir sólo el acierto es ciego al colapso: si los dos objetos caen en una familia, el examen sale perfecto y no significa nada. El criterio «objetos separados» se añadió por eso (enmienda 1).
El código Gray no sirve para una memoria que agrupa a 3 bits: tramos lejanos también quedan a 3 bits. El termómetro hace que la distancia de Hamming sea la diferencia de tamaño.
El arco hay que volarlo, no saltarlo: a 15° entre paradas una pista salta de una pared a otra. Y la llegada debe medirse en distancia, no por eje: una banda de 0.8 m por eje deja declarar alcanzado un objetivo a 1.4 m.
El eje norte de PX4 es el eje y de Gazebo; se midió en vuelo, no se supuso.
El identificador de mundo no depende de su contenido: dos familias distintas con el mismo índice dan mundos distintos con el mismo nombre. PATTERN-1R usa índices propios (100–111).

Qué significa y qué no

Significa que el banco puede volar un reconocimiento guionizado con objetivos acotados, que lo que sale de la jaula es reproducible desde los sensores, y que el examen no contamina lo aprendido. No significa identidad de objeto entre vistas: eso no se ha demostrado, y con el LiDAR 2D de este cuerpo, sin seguimiento, no parece demostrable.

Propuesta

Hacer DYNAMIC-1 antes que PATTERN-1R, porque la identidad entre vistas descansa en seguir objetos, que es justo su pregunta. PATTERN-1R vuelve después, reutilizando sus mundos, su vuelo de reconocimiento y su consumidor.

Reproducir

PYTHONPATH=.. python3 -m echoai.nexus0.pattern1r.dev <label> --world N --seed S

Evidencia: lab/pattern1r/dev/. Seis vuelos honestos (honest-w0…honest-w5) y siete de prueba (probe1…probe7), con su registro privado y su transcript.