PATTERN-1R v2 — desarrollo y resultados conservados

Fecha: 2026-09-14. Aceptación ROJA, evidencia válida; fase abierta. Diseño: PATTERN1R-V2-DESIGN.md. DYNAMIC-1 v2 se cerró primero y permanece inalterado.

Qué se ha corregido

• Correspondencia entre una firma emitida y los haces que la produjeron: omitir un fragmento ya no desplaza las etiquetas de todo el vuelo.
• Segmentación circular sin duplicar haces, y una asignación por pista.
• Recorrido que respeta la envolvente del X500: el arco anterior invadía su margen en los doce mundos; el rectángulo tiene separación nominal de 1.200 mm.
• Confusión agregada, controles sin recorrido, cobertura por objeto y examen de mutantes. Un colapso a una sola familia no puede acreditar identidad.
• Referencia de altitud DO_REPOSITION y configuración tipada del estimador.

Tandas de desarrollo

Tanda	Resultado	Interpretación
development	4/6 mundos verdes	w1: confusión 18,67%; w5: 38/48 objetivos, pérdida de altura. Conservada completa
maturity32-baro	0/6, sin frames ni despegues	Error de lista de parámetros del driver; no prueba la hipótesis
maturity32-baro-driver	0/6, sin despegues	PX4 rechaza el tipo REAL32 de EKF2_HGT_REF; no prueba reconocimiento
maturity32-baro-int	6/6 mundos verdes	Seis vuelos nuevos completos, semillas 20261441–20261446; habilita congelación de A, no cierre

El único presupuesto de madurez alternativo ensayado es 32 frente a 4. Un replay sobre los seis vuelos iniciales reduce la confusión (peor 13,90%) sin alcanzar aún confirmación independiente. No se reemplazan esos resultados iniciales por el replay. Las revisiones y snapshots de código están en lab/pattern1r-v2/review/; planes, logs y evaluaciones permanecen en el mismo namespace y bajo dev/.

El ULog de maturity32-baro-int-w1 confirma el cambio de EKF2_HGT_REF de 1 a 0, coherente con la lectura MAVLink. Se guarda esa verificación en review/. En w0 sólo se alcanzan 44/48 objetivos por deriva vertical: cumple el mínimo prerregistrado del 90%, pero se conserva como limitación del candidato. No se cambia ese umbral ni se seleccionan únicamente los vuelos con 48/48.

Qué significa un eventual cierre

Firmas anónimas de LiDAR y memoria congelada capaces de distinguir dos paredes de distinta longitud en vistas posteriores del mismo vuelo. Las firmas se extraen durante la simulación; el aprendizaje y examen de familias se ejecutan por replay en el evaluador. El consumidor no recibe geometría, identidad ni recorrido. El arnés sí conoce la geometría para mandar los objetivos a PX4.

No acredita navegación elegida por echoAI, identidad semántica de cualquier objeto, transferencia A→B/C, manipulación, compensación general del movimiento propio, vuelo físico ni hardware Akida. Los mundos son rehearsal; otras semillas no los convierten en un conjunto reservado.

La aceptación se abrió tras seis mundos de desarrollo verdes con el mismo candidato. Cadena: lock, regresiones, A 8+2 controles, banco 12+6 mutantes, auditoría por recomputación y siete manipulaciones del informe. Un fallo se conserva y mantiene la fase abierta.

Resultado de aceptación v2

Lock 7f7d7342554f092b947a64db0c934064bc192b3000b18af7e888d6f8c2e6d2eb. Informe final lab/echo3_pattern1r_v2_report.json, SHA-256 62c625e71935ab23fd6e7fed3772880a02dfbc8d99a545e15b604ed762450f7f.

A completa: 8 vuelos + 2 controles, sin reinicios. Auditoría: 89 comprobaciones, 0 hallazgos, evidencia válida; 7/7 manipulaciones del informe rechazadas. Las tres suites previas suman 51 pruebas, todas correctas. El banco no se abrió.

Tres vuelos alcanzan sólo 33/48, 38/48 y 37/48 objetivos. El primero queda sin observaciones de examen de uno de los objetos y registra movimientos bruscos fuera de la ventana del empujón. Fallan survey, identity (cobertura) y push. No se compensan con medias agregadas ni con los controles, que pasan su contrato negativo. Se conservan también los vuelos que sí completaron el reconocimiento.

El ULog de clean-11b2f9bdbbccf260 muestra pérdida de altura física con una estimación global próxima al objetivo; el barómetro sí refleja el descenso. La siguiente revisión v3 ajusta la incertidumbre de ese sensor al ruido que declara su SDF, sin modificar v2 ni relajar la aceptación.