TRANSFER-3 Plan C1 — primer candidato confirmado prospectivamente

2026-09-19. Nivel 2 alcanzado: candidato confirmado sobre salas frescas. Actualización del mismo día: el nivel 3 se ejecutó después bajo un protocolo independiente y TRANSFER-3 quedó verde. Este informe conserva el resultado de nivel 2; el cierre real se documenta al final. Contrato: C1, fijado antes del código y del piloto. Software y simulación: nada aquí acredita hardware, HIL, vuelo real ni DRONE-3.

Qué se transfiere

El desplazamiento de montaje de la cámara, una propiedad del cuerpo idéntica en A y en B. El agente lo estima en A sólo con sus propios sensores, maximizando el acuerdo entre la cámara re-registrada y el LiDAR. Lo transfiere como dos enteros, sin mapa, geometría, episodios ni Q. En B lo aplica congelado para re-registrar la cámara antes de la fusión.

La fusión, el gate y VERIFY no cambian: FUSION-1 sigue exigiendo que las dos familias de sensores coincidan para admitir una celda. La calibración sólo corrige dónde aplica la evidencia de la cámara.

Piloto — 24 salas públicas, 9 desplazamientos

Brazo	Metas agregadas
aprendido	153/216 — 17/24 en cada una de las nueve condiciones
nominal (FUSION-1 sin calibrar)	24/216
prior fijo (1,0)	23/216
prior fijo (1,1)	23/216

Pasa los cinco criterios del cribado; 17 bloques ganados y 0 perdidos. Las nueve escuelas identifican su desplazamiento. Auditado en proceso nuevo: plan-c1-pilot.json, c4b32b09b4900213071575709b62a9af8b5cb3fbcc4c46f0b0b92a38bff43e89, replay_valid=true.

Confirmación prospectiva — 64 salas frescas, enjauladas

Ejecutada una sola vez, tras piloto aprobado y auditado. Salas del generador de dos paredes, excluyendo 642 formas: todas las públicas anteriores, las de las sondas de diseño de C1 y las de los gimnasios. Intersección comprobada: 0.

Criterio
Restricciones duras	sí	0 violaciones de reserva, 0 celdas ocupadas admitidas, 0 colisiones, 0 hechos falsos, 0 escrituras imaginadas, calibración congelada
Cero fallos nuevos	sí	331 misiones recuperadas, 0 perdidas
Más misiones	sí	387/576 frente a 56/576
Amortización	sí	escuela 192 + examen 60 552 = 60 744 ≤ 63 040 del nominal
Más allá de priors fijos	sí	387 frente a 53 y 50
Signo exacto, α ≤ 1/240	sí	43 bloques ganados, 0 perdidos, p = 2⁻⁴³ ≈ 1,1·10⁻¹³

plan_c1_pass = true.

Condición	nominal	aprendido	prior (1,0)	prior (1,1)
(−1,−1)	0	43	—	—
(−1, 0)	4	43	—	—
(−1, 1)	0	43	—	—
( 0,−1)	3	43	—	—
( 0, 0) control	43	43	—	—
( 0, 1)	3	43	—	—
( 1,−1)	0	43	—	—
( 1, 0)	3	43	43	3
( 1, 1)	0	43	3	43

Cada prior fijo sólo acierta en la condición que coincide con él.

La evidencia de validez más fuerte: invariancia exacta

En los nueve desplazamientos, el agente calibrado se comporta exactamente igual que el agente histórico con la cámara bien montada: mismas llegadas, misma energía y mismos movimientos en las 64 salas. Su conjunto de fallos —21 salas, todas abandoned_at_home por reserva— es idéntico en las nueve condiciones.

Esto zanja las objeciones más serias de una vez:

No hay fuga ni ventaja oculta. El aprendido no es mejor que el agente histórico: es idéntico a él con los sensores bien registrados.
No hay capacidad inflada. El efecto es exactamente lo que la descalibración destruye: la transferencia restaura la línea base.
El re-registro es exacto en todas las condiciones; si no lo fuera, los conjuntos de fallo diferirían.

El nominal descalibrado falla como falla un robot real con extrínsecos mal puestos: abandoned_at_home 259, evidence_block 144, access_not_found 96.

Por qué pasa aquí lo que falló en A y B

Trampa que mató a un plan anterior	Aquí
El replanificador absorbe el error (A, B)	Una pared falsa nunca se pone a prueba; el error persiste
Un prior a mano iguala al aprendido (A3)	Los priors fijos hacen 50–53 frente a 387: el valor exacto es imprescindible
El mecanismo no se ejercita (B1)	Los desplazamientos afectan a paredes de cualquier orientación
Ventaja comprada violando reserva (ARCH-1, B2)	Juez independiente desde el primer día: 0 violaciones

Autocrítica: la objeción seria y su respuesta

Objeción: el banco está diseñado para que el agente sin calibrar fracase, y cualquiera que conozca el desplazamiento gana. La propuesta prohíbe construir un escenario donde desconocer un dato arbitrario inmovilice al control.

Respuesta, fijada en el contrato antes de ejecutar:

El nominal no es un hombre de paja: es FUSION-1, certificado, y con la cámara bien montada completa 43/64, lo mismo que el aprendido.
Dentro de los invariantes, calibrar es la única salida. Ignorar la cámara y admitir con el LiDAR solo exige evidencia de una sola familia, lo que rompe VERIFY y está prohibido. Un robot real con extrínsecos mal puestos y fusión conservadora se queda exactamente así.
El dato no es arbitrario: la calibración extrínseca cámara–LiDAR es uno de los problemas de calibración clásicos de la robótica.

La objeción tiene fuerza en un punto que no se esconde: el efecto es grande porque la descalibración es destructiva, no porque el aprendizaje sea sutil.

Alcance, sin adornos

Un desplazamiento de una celda son 3 metros. La discretización no puede representar errores menores. El resultado es sobre el mecanismo —fusión conservadora de dos familias, desalineación, transferencia de la calibración—, no sobre magnitudes físicas reales de error extrínseco, que en un dron son centímetros.
Familia de magnitud 1. Con desplazamiento 2 la sonda mostró que el oráculo recupera 14/32 frente a 0/32 del nominal: sigue ganando, pero pierde solapamiento de campo. No se confirmó.
Mundo estático, sensores sin ruido, LiDAR veraz y declarado referencia.
Aprendible desde un único escaneo (360/360). El valor medido depende de que el protocolo congela los parámetros en B/C. Un agente autorizado a calibrar durante el examen no necesitaría transferir esto. Es la regla de TRANSFER-3, pero es una dependencia real.
Energía simulada, nunca julios.

Verificación

Artefacto	SHA-256 canónico	Auditoría en proceso nuevo
`plan-c1-pilot.json`	`c4b32b09b4900213071575709b62a9af8b5cb3fbcc4c46f0b0b92a38bff43e89`	`replay_valid=true`
`plan-c1-confirmation.json`	`e7a42d810ca87c62f0994b3ee633fc0ea6c7ff552509584262f584d54ccbdba4`	`replay_valid=true`, repitiendo las ~2 000 misiones enjauladas

Manifiesto por clausura de imports, verificado antes y después de cada corrida. 25 tests C1 nuevos; regresión TRANSFER-3: 286 tests, todos en verde. Entre ellos: la cámara con desplazamiento cero reproduce el escaneo histórico byte a byte; el nominal sobre cámara veraz reproduce la traza del planificador histórico; ninguna calibración, correcta o equivocada, admite una celda ocupada; el cierre de imports del agente no alcanza el mundo.

env PYTHONPATH=.. python3 -m unittest tests.test_transfer3_c1 -q
env PYTHONPATH=.. python3 -m echoai.nexus0.transfer3.bench_c1 audit lab/transfer3/plan-c1-pilot.json
env PYTHONPATH=.. python3 -m echoai.nexus0.transfer3.bench_c1 audit lab/transfer3/plan-c1-confirmation.json

Nivel 3: maquinaria construida y ensayada

Construido para la campaña sellada, sin generar ningún secreto real: custodian_c1.py —lo ejecuta el custodio donde los agentes no pueden leer—, campaign_c1.py —el examinador— y 22 tests que cubren sal equivocada, sala sustituida, semilla que no produce su forma, sala no fresca, C sin un B aprobado —sin consumir el pestillo de C—, reapertura, secreto equivocado, salas que no produce el secreto comprometido, y que un ensayo nunca certifica verde.

Ensayo 1: el ensayo hizo su trabajo

Cadena completa con el secreto público, 16 salas por partición, regla estricta. B pasa. C falla por una sola misión: 86 recuperadas y 1 perdida.

Esa pérdida no la causa la calibración. En esa sala, con desplazamiento (−1,0), el nominal descalibrado llega en 24 movimientos, mientras el aprendido y el nominal con la cámara bien montada abandonan tras 48, idénticos. El planificador base con sensores perfectos fracasa ahí; el descalibrado acierta por suerte, porque las celdas en conflicto le cierran una ruta engañosa.

Sobre todos los datos de C1: 1 pérdida frente al nominal en 1 080 misiones, 0 atribuibles a la calibración. Extrapolada a 576 misiones por partición, la regla estricta suspendería una campaña real con probabilidad ≈ 0,66 sólo por la suerte del control. Estimación de un único evento: muy incierta, pero el riesgo es real, y un B en rojo no se borra.

Enmienda de Nav, antes de existir el protocolo real

Regla atribuible: el aprendido no puede perder ninguna misión que complete un agente con el desplazamiento verdadero —brazo oracle, cota externa, con las mismas restricciones duras—. La regla estricta se sigue calculando y publicando; sólo deja de bloquear. Debilidad declarada: comprueba que la calibración transferida es correcta, no que el aprendido gane cada misión; la ventaja la sigue exigiendo la prueba de signo por bloques.

bench_c1.py y este contrato no se modificaron: están en el manifiesto de la confirmación de nivel 2 y tocarlos invalidaría su auditoría. La regla vive sólo en el arnés de campaña.

Ensayo 2: la cadena entera cierra

Regla atribuible, 16 salas por partición, salas distintas de las del ensayo 1 porque el protocolo las excluye.

	B	C
Aprueba	sí	sí
Bloques W/L	10/0	12/0
p	9,8·10⁻⁴	2,4·10⁻⁴
Pérdidas estrictas / atribuibles	0 / 0	0 / 0

El certificado verifica el compromiso del protocolo con el secreto, regenera las salas desde el secreto y comprueba que son exactamente las examinadas, y se niega a declarar verde porque el aviso es rehearsal. Correcto por diseño.

En estas salas el evento de suerte no se repitió y B y C pasan incluso la regla estricta. No invalida la enmienda: 1 en 1 368 sigue siendo un riesgo real a escala de 576 misiones.

Los dos exámenes del ensayo 2 se auditaron en proceso nuevo, repitiendo todas sus misiones enjauladas: exam-B.json b9348b24ccc413a8672efa1f698b4ff3a58bf13d1bfc7990d16dd72c948a289e y exam-C.json ec9e5351e42ba8a2729ceafee88f7fecbe02e92c1124599f5d12fa41ec2a7176, ambos replay_valid=true. La ruta de auditoría que usará la campaña real también está verificada.

Protocolo real

lab/transfer3/campaign-c1/protocol.json, SHA-256 c9933cacaee356c7161d8cc1adb9a9b5508c0dd62e70d6781432607adedc2add. Tipo campaign, B = C = 64, α ≤ 1/240, 770 formas excluidas, 69 ficheros del examinador fijados por hash.

Cierre de nivel 3

La primera campaña real (campaign-c1/, protocolo c9933cac…) consumió B sin resultado porque el sandbox del ejecutor negó a bwrap la creación del socket NETLINK_ROUTE; no se evaluó ninguna sala y C no se abrió. Se conservó el fallo y no se reutilizó el pestillo.

El protocolo independiente campaign-c1-v2/ excluyó también las 64 salas B ya reveladas: SHA-256 3b911b201e23623f6431548a320b486d4f78001ec7bb7407f344834a06da0f14, 834 formas excluidas y los mismos 69 ficheros del examinador.

B: 342/576 misiones frente a 44/576 nominal; 38/0 bloques; 0 pérdidas estrictas y atribuibles; examen fac69205….
C: 432/576 frente a 65/576; 48/1 bloques; una pérdida estricta y cero atribuibles; examen 5d4f58de….
Ambos exámenes: replay_valid=true con hash idéntico en auditorías nuevas.
Certificado 8c77aead2ccdfcc846f39cb2151364f67699988d422df4812786af7eedc39cd2: transfer3_green=true.

ECHO-3 queda en 14/15. El alcance sigue siendo simulación software en salas estáticas de dos paredes, sin hardware, HIL, vuelo real ni DRONE-3.

Verificación independiente del cierre (2026-09-19)

Todo se recalculó desde los artefactos sin escribir en lab/: 36 de 36 comprobaciones de la cadena, más el reentrenamiento y la consulta al gist. En una tercera auditoría, hecha en procesos nuevos y repitiendo todas las misiones enjauladas, B (fac69205…) y C (5d4f58de…) dan replay_valid=true con hash idéntico. Los 47 tests de C1 y de la campaña pasan.

El notice.json del disco es byte a byte el del gist (eeee7f80…). El gist se creó a las 16:36:11Z, el aviso entró a las 16:36:19Z y no ha cambiado desde entonces. El congelado es de las 16:37:16Z (18:37:16 CEST en disco): el aviso público lo precede en 57 s.
El aviso compromete el protocolo 3b911b20…, y los 69 ficheros fijados siguen intactos. Frente a c9933cac… sólo cambia excluded_shapes, de 770 a 834: las 64 añadidas son exactamente las salas B reveladas en la campaña 1. Criterios, N, α, regla de regresión y manifiesto no cambian.
Campaña 1: su revelación B casa con su aviso. Su pestillo B se consumió 0,23 s después de abrirse, cuando examinar una partición cuesta ≈ 14 min. No existe ningún examen suyo y su pestillo C sigue sellado.
El candidato no cambió entre intentos ni depende de las salas. Los nueve payloads de v2 son idénticos a los de la campaña 1 (3aa2c215…). Se reproducen reentrenando ahora desde el código fijado y los gimnasios públicos: las escuelas salen idénticas byte a byte. En las nueve condiciones el desplazamiento aprendido es el verdadero.
Las revelaciones de B y C casan con los compromisos del aviso. Cada sala se regenera desde su semilla y coincide con la examinada. B y C son disjuntas. Los veredictos recalculados desde las filas son idénticos a los registrados.
El secreto publicado abre el compromiso del protocolo. certify, recalculado, reproduce certificate.json byte a byte (8c77aead…).

	B	C
Aprendido / nominal / oráculo, de 576	342 / 44 / 342	432 / 65 / 432
prior_x / prior_d	43 / 42	61 / 56
Bloques W/L	38/0	48/1
p (signo exacto)	2⁻³⁸ ≈ 3,6·10⁻¹²	50·2⁻⁴⁹ ≈ 8,9·10⁻¹⁴
Pérdidas estrictas / atribuibles	0 / 0	1 / 0
Energía aprendido / nominal (escuela: 192)	59 688 / 68 696	55 944 / 64 644

El aprendido iguala al oráculo misión a misión: con 0 pérdidas atribuibles y el mismo total, tampoco gana ninguna que el oráculo pierda.

C pasa por la enmienda. Bajo la regla estricta original de C1 (no_new_failures), C no habría pasado. Hay una misión que el nominal descalibrado completa y el aprendido no, y que el oráculo tampoco completa: es el caso de suerte del control que describe la enmienda. Nav la decidió después del ensayo 1 y antes de que existiera ningún protocolo real, y va dentro del protocolo que compromete el aviso.

Custodia: qué se usó y qué depende de ella. La ceremonia se hizo en este mismo PC con el bundle cifrado. Según el informe de cierre, la contraseña nunca pasó por el chat. El secreto se publicó después del examen C: secret.json es de las 19:29 CEST y el examen C de las 19:07. No es la máquina separada que recomendaba el paquete: durante la ceremonia el secreto estuvo en claro en procesos del mismo usuario, y desde aquí no se puede descartar que alguien lo leyera. Lo que ese hueco habría permitido, y por qué no afecta al resultado:

Adaptar el candidato a las salas: no. El candidato es función determinista del código fijado por hash a las 17:20, antes del primer aviso real, y de gimnasios públicos. Es idéntico al congelado de la campaña 1.
Elegir las salas a posteriori: no. El secreto publicado abre el compromiso del aviso fechado y regenera exactamente las salas examinadas.
Probar secretos o repetir campañas hasta pasar: la única repetición está registrada: fallo de infraestructura, 0 salas evaluadas. Entre la revelación B de la campaña 1 (18:32:17) y el aviso público de v2 (18:36:11) pasan menos de 4 min, y examinar una sola partición cuesta ≈ 14 min.

Por eso, en esta campaña la máquina separada no era necesaria. Sí lo sería en una campaña cuyo candidato se entrenara después de publicar el aviso.