Llevar el ciclo de control a un dron simulado

Sensores, fusión y misiones en PX4/Gazebo; simulación y hardware siguen siendo evidencias diferentes.

En ECHO-3 llevé la pregunta del aprendizaje situado al control de un dron simulado. Añadí adaptadores de sensores, estimación, fusión, secuencias de acciones y límites de seguridad. El objetivo era conservar la misma relación entre observación, predicción y consecuencia cuando el entorno dejara de parecer una pequeña rejilla.

Una cadena de comprobaciones

La línea incluye SIM, FLIGHT, SENSOR, GROUND, PATTERN, FUSION, DYNAMIC, COMPOSE, CAUSE, PX4, POWER, SAFE, HOST y TRANSFER. No cuento cada módulo como una inteligencia distinta: son piezas y contratos de una misma integración.

La ficha de septiembre registró 14 de 15 hitos de ECHO-3. DRONE-3 estaba verde en SITL, con PX4/Gazebo, mientras la validación HIL y en jaula física seguía pendiente. Esa distinción es importante: una simulación reproducible tiene valor, pero no sustituye la comprobación de actuadores, ruido y riesgos de una plataforma real.

Qué rescato

Pude trabajar con consecuencias medidas, presupuestos y restricciones de ejecución, y conservar evidencia de las pruebas. Es la misma disciplina que después apliqué al laboratorio Unity y a la ejecución de código candidato.

Lo que no afirmo

No presento esta fase como un dron autónomo validado en vuelo real. Los cierres de simulación posteriores de ECHO-5 tienen su propio alcance y tampoco convierten retrospectivamente ECHO-3 en una validación física. Cada afirmación debe apuntar al entorno que realmente se probó.