echolabsDYNAMIC-1 v2 — resultados del 14 de septiembre de 2026
Estado: VERDE en su alcance software/SITL. dynamic1_green=true,
evidence_valid=true: 250 comprobaciones (89 A + 161 banco), 29 episodios
reconstruidos, cero hallazgos; 7/7 manipulaciones del informe detectadas.
Contrato vigente:
DYNAMIC1-V2-DESIGN.md, enmiendas 1 y 3.
El rojo de v1, su código y todas sus trazas se conservan.
Cadena ejecutada
Nav autorizó revisar DYNAMIC-1 y continuar con PATTERN-1R tras su cierre.
La revisión previa corrigió el constructor de tratamientos del auditor:
todavía usaba v1, que no reconoce el mutante blind_place. Ejecución y auditoría
usan ahora scheduled_spec; se verifican también arm y faulted contra el
calendario. No se cambiaron consumidor, métricas, límites ni muestra durante
esta revisión. El seguimiento de caras y la enmienda 3 ya estaban implementados.
Antes del lock pasaron once suites: 652 pruebas ejecutadas, con un fallo
esperado declarado en NEXUS-0. No hubo fallos inesperados. Registro:
lab/dynamic1-v2/regression.json y sus once logs.
| Evidencia | Resultado |
|---|---|
| A | 8 vuelos principales + 2 controles estáticos; 28/28 grupos |
| Banco | 12 vuelos principales + 7 mutantes; 29/29 grupos |
| Ejecución | 29/29 vuelos completos; cero reinicios de arranque |
| Cable sensorial | 209.587 frames en A y 408.504 en banco, incluidos controles y mutantes |
| Tiempo por etapa | A: 518,59 s; banco: 1.033,82 s; excluye regresiones y auditorías posteriores |
| Auditoría de A que abrió el banco | 89 comprobaciones, 10 episodios, cero hallazgos |
Qué midió
| Métrica | A | Banco | Límite congelado |
|---|---|---|---|
| Detección agregada del movimiento | 914/956 = 95,61 % | 1.343/1.404 = 95,66 % | ≥85 % |
| Detección mínima por vuelo principal | 92,50 % | 92,55 % | ≥70 % |
| Máximas falsas alarmas sobre quietos, vuelos principales | 22,38 % | 27,95 % | ≤30 % |
| Máximas falsas alarmas en control estático | 7,53 % | No se programaron controles estáticos adicionales | ≤15 % |
| Mayor mediana de error del desplazamiento predicho | 38 mm | 33 mm | ≤60 mm |
| Mayor p95 de error del desplazamiento predicho | 98 mm | 103 mm | ≤350 mm |
| Mayor mediana de error de posición | 172 mm | 171 mm | ≤500 mm |
Las posiciones y desplazamientos son los observados por el backend, no sólo los comandos del arnés. La predicción es a 500 ms y sobre la componente normal de una cara plana. El cuerpo permanece en vuelo estacionario mientras el arnés mueve una pared. Esto no mide identidad persistente desde un cuerpo que navega, velocidad tangencial de una pared, maniobras evasivas ni autonomía.
Los siete mutantes volaron sanos, fallaron sus casos previstos y tuvieron un
gemelo honesto que pasó el grupo correspondiente: no_motion, always_motion,
copy_current, replay, frozen_world, extra_channel y blind_place.
Límites del verde funcional
- Son mundos rehearsal ya declarados, compartidos con el desarrollo. Las semillas de etapa cambian condiciones y calendario de fallos; no generan geometrías reservadas nuevas. No se acredita transferencia A→B/C.
- El 27,95 % de falsas alarmas del peor vuelo no es seguimiento perfecto. Este contrato admite hasta 30 %. No se eliminó la deriva del propio cuerpo.
- v2 tiene criterios distintos de v1, publicados antes del lock: entre ellos, p95 ≤350 mm frente a 160 mm. La historia conserva predicciones espurias de hasta 1,37 m que pueden quedar fuera del p95. Esta cadena no demuestra su imposibilidad ni sustituye esa historia por un verde.
- La posición se juzga por mediana, no por una cota de cola. Hay 6 registros en A y 105 en los vuelos principales del banco sin correspondencia con una barrera evaluable; se publican, pero no puntúan como identidad de objeto. No hubo registros saltados por fallo de alineación en esos vuelos.
- Los fallos sensoriales programados ocurren antes de la ventana de movimiento; no se acredita seguimiento bajo apagón sensorial durante dicha ventana.
agent_in_gazebo=false,cortex_calls=0,wsp_writes=0;hardware_status=not_available. Hay traducción instrumental de sensores a WSP, no un agente que decida pilotar. No hubo hardware ni Akida.
Huellas y reproducción
| Artefacto | SHA-256 canónico |
|---|---|
| Lock | 7a30c4cf1aeb6c520fc376b233a6f78de3aa2499a0bbd2b4bed1715122aec2d0 |
| Certificado final | c9cf56758a3ce9894b68f5361f7f4a86a025357d0b3cc76e1a36fba9944a87dd |
| A | 0411b474909374ad9065a7d2999601cb1bf0377fce84b26ff9f2829f324b298b |
| Banco | ebe419256a8e4d613f2d9481c5df00256b52ac8f9b7bfeea1d83cf02f96da072 |
Desde echoai/, para auditar los vuelos guardados sin repetirlos:
PYTHONPATH=.. python3 -m echoai.nexus0.dynamic1_v2.campaign audit
La cadena iniciada con campaign start es inmutable. No volver a iniciarla ni
repetir sólo episodios fallidos. Los archivos de lab/dynamic1-v2/, incluidas
muestras privadas, transcripts, ULog, protocolo y lock, son parte de la evidencia.
El resultado final se publica en lab/echo3_dynamic1_v2_report.json.